Un essieu semi-flottant fait référence à un essieu qui supporte non seulement le couple mais également le moment de flexion. Le côté intérieur de cet essieu est relié au pignon d'essieu différentiel via une cannelure, tandis que l'extrémité extérieure est supportée sur le carter d'essieu par un roulement. La roue est montée fixe sur le porte-à-faux à l'extrémité extérieure de l'essieu. Ainsi, toutes les forces agissant sur la roue et le moment de flexion qui en résulte sont directement transmis à l'essieu, puis via le roulement au carter de l'essieu moteur. Pendant le fonctionnement du véhicule, l'essieu entraîne non seulement les roues mais supporte également tout le poids du véhicule. Étant donné que l'extrémité intérieure de cet essieu ne supporte que le couple, tandis que l'extrémité extérieure supporte à la fois le couple et le moment de flexion, on l'appelle "semi-flottant". Sa caractéristique structurelle est que l'extrémité extérieure est fixée au moyeu par une surface conique et une clavette, supportée par un roulement à rouleaux coniques. La force axiale vers l'extérieur est supportée par le roulement à rouleaux coniques, tandis que la force axiale vers l'intérieur est transmise au roulement à rouleaux coniques de l'autre essieu via un curseur.
Bien que la structure de support de l'essieu semi-flottant soit compacte et légère, l'essieu subit des contraintes complexes et est difficile à démonter et à assembler. Si l'essieu est démonté, le véhicule ne peut pas reposer sur le sol. Il ne s'applique généralement qu'aux petites fourgonnettes et aux véhicules légers avec une faible charge, un petit diamètre de roue et un essieu arrière solide.